Comment faire une - ligne invisible suivant robot de robotique Stack échange
Je voudrais construire un robot qui suit un chemin virtuel (pas un chemin visible comme une « ligne noire sur une surface blanche », etc.).
Je souhaite construire un tel robot qui suit une trajectoire spécifique (virtuelle) à partir du point A au point B.
J'ai essayé deux choses:
L'utilisation d'un capteur « effet Hall » magnétique sur le robot et le fil porteur de courant (sous la table). Le problème ici est que la proximité du capteur à effet Hall est si petit (< 2cms) that it is very difficult to judge whether robot is on the line or off the line. Even using series of magnets couldn't solve this issue, as my table is 1 inch thick. So this idea flopped :P
Utilisation d'une peinture ultraviolet (sur une ligne) et en utilisant des LED UV sur le robot en tant que capteurs. Cela donnera plus de mouvement Zig-Zag pour le robot. Et en raison de menaces potentielles de l'utilisation de la source de lumière UV, même cette idée floppé: P
Je pensais enfin d'avoir un appareil photo sur le dessus et en utilisant des algorithmes de traitement d'image pour voir si robot est sur la ligne ou diverger.
Y at-il une solution mieux que cela? vraiment à la recherche des solutions créatives et simples. )
Il existe de nombreuses façons d'aborder ce problème, et ils dépendent tous du matériel disponible et l'expertise du constructeur de robot.
En bref, le critère est que:
- Le robot doit se rendre du point A au point B suivant un chemin prédéfini.
- Le chemin pris ne doit pas suivre une ligne visible à l'œil humain.
En fonction de la longueur du chemin, en utilisant des codeurs pourrait être suffisante. Toutefois, il convient de noter qu'en raison de l'inexactitude physique, la dérive fait odométrie (ce que nous appelons à l'aide des codeurs à mesurer la distance) peu pratique pour les longues distances. Cependant, cela est facile pour les courtes distances, et doit être au moins considéré.
Si la distance est trop loin pour que odométrie, on devrait envisager d'utiliser une sonde pour mesurer tours (par exemple, un gyroscope ou boussole). Ont tendance à introduire des tours les plus erreur dans odométrie (mesure le long d'une ligne droite n'a pas trop d'erreur), donc en utilisant un capteur pour les virages peuvent parfois faire odométrie une solution viable.
Si odométrie ou odométrie + rotation détectée ne fonctionne pas, alors nous arrivons à faire preuve de créativité. Si vous voulez que le robot pour suivre un chemin composé de segments essentiellement droites, vous pouvez placer à LED IR données « points de passage » sur la table, et ont le sens du robot ces voyants et se diriger vers chaque point de passage en série.
Juste curieux - pourquoi voulez-vous que la ligne soit invisible? Savoir pourquoi pourrait ouvrir des possibilités plus.
J'ai une courte réponse à votre question. Ceci est un permis ERO robot ne. Il y a plusieurs façons de le faire, mais comment je l'ai fait. Je ERO et Kuka Youbot. Il pourrait être un robot à l'aide ERO. Il est très utile de savoir si vous envisagez ERO d'être en robotique.
Utilisez ERO Utilisez ensuite GMapping pour cartographier votre environnement. Exemple chambre ou couloir et enregistrer la carte. Ensuite, en utilisant RVIZ, donner la position de but dans la carte.
répondit le 17 septembre '15 à 16h44
Eh bien, vous n'avez pas besoin de ligne pour cette question. La seule chose que vous auriez probablement besoin sont coordonnées globales. si vous pouvez placer votre robot dans un champ défini par des coordonnées globales et appliquer des règles simples de la physique newtonienne, le robot peut aller d'un point à l'autre. Sur la base de son emplacement actuel, il trouvera le présent angle de braquage, l'angle de direction souhaité et les coordonnées de but (également connu sous le nom « pose »). Une fois que vous fournissez le robot avec une vitesse, il commence à se déplacer vers les coordonnées de but. Dans chaque itération, il recalcule sa pose et faire les ajustements nécessaires.