Robot Android contrôlée 8 étapes
Introduction: Android Robot contrôlé
Basé sur le robot DFRobot 4x4.
Commande par téléphone Android via Bluetooth.
En plus d'être contrôlé à distance par un téléphone, a également un mode qui recherche la lumière.
Parce que chaque robot a besoin feux clignotants ont LED qui clignotent et ont sans but réel.
Comprend une griffe sur un panoramique et d'inclinaison qui est également contrôlé par le téléphone Android.
En utilisant trois micro-contrôleurs connectés via I2C:
- Romeo par DFRobot fourni avec le kit de robot, utilisé pour l'entraînement des roues et des communications.
- Arduino pour l'affichage (DEL et l'affichage à cristaux liquides)
- Arduino pour le contrôle de la griffe.
Ceci est l'un de ces projets qui ne semblent jamais être complet, plus vous travaillez là-dessus plus vous pensez à la façon dont vous pouvez l'étendre ou faire faire plus.
Étape 1: Monter la plate-forme Kit
Déballer et assembler le kit de base. Il y a quelques choix à faire. J'ai choisi de mettre les encodeurs de roue sur les roues arrière, mais il n'a probablement pas d'importance. J'ai aussi trouvé les 45mm écarteurs très excessive, j'ai quelques 5 mm écarteurs donc je les ai utilisés. Les écarteurs plus seront utiles plus tard.
Je l'ai branché les codeurs gauche dans la broche numérique 2 sur le Romeo, et l'encodeur à droite dans la broche numérique 3. La raison étant que les interruptions est où sont connectés sur un Arduino.
À côté des connecteurs d'alimentation connecter le « VIN = M_VIN » cela vous évitera la connexion d'une seconde alimentation.
Assurer que tous les cavaliers sont réglés de telle sorte que le Romeo utilise les broches 4, 5, 6 et 7.
La première chose que je remarque c'est la batterie a 2 questions:
1 - Lorsque les piles sont à plat la moitié, ils n'ont pas assez grunt pour être utile, ce qui 1.2v de batteries rechargeables complètement inutiles.
2 - Modification des piles est une douleur dans le cou.
Pour remédier à cela, j'utilisais une batterie qui prend 6 piles AA que j'avais d'un projet précédent. Cela peut être monté derrière les roues arrière et maintenu en place avec du Velcro.
Étape 2: Capteurs et supports
Je l'ai acheté 1 longueur, et en utilisant une entaille l'ai vu découpé en longueurs de 25 mm (1" ), en utilisant les supports de capteurs fournis avec le kit comme guide. Toujours en utilisant les supports du kit que je guide ai percé trois trous qui prendront un M3 boulon. Ensuite utilisé un broyeur et un fichier pour prendre des arêtes vives. J'ai fait un tas de ces derniers pour une utilisation future, mais jusqu'ici je n'ai besoin 8 pour ce projet.
Les LED sont juste pour le show et nous viendrons à eux plus tard, les capteurs de lumière sont si nous pouvons mettre le robot en mode de détection de lumière et il recherchera la lumière. Ils doivent donc être montés sur les côtés, aussi loin en avant et en arrière et en avant possible. J'ai aussi plié les résistances de lumière afin qu'ils faisait face.
Étape 3: Romeo Shield
Lorsque le Bluetooth est connecté aux broches 0 et 1, il est dans la manière et vous empêche la programmation de l'Arduino. La réponse à cette était de relier la puissance Bluetooth à l'une des broches numériques sur, comme les broches numériques sur un Arduino ne peut pas fournir ampères assez pour alimenter le bluetooth j'ai utilisé un transister PNP comme un commutateur qui transformera le Bluetooth et désactiver l'utilisation la broche de sortie numérique. Pour cela, je choisi la broche 12.
Je voulais savoir à quel point la charge a été laissé dans la batterie, donc j'ai utilisé un circuit diviseur de tension de base et la broche analogique 0 à savoir combien de volts jusqu'à 10V les batteries mettent dehors. Vous avez besoin de deux résistants 10K Ohm, mettre les résistants en série entre VIN et GND, connectez la broche numérique 0 entre les deux résistants, cela vous donnera une lecture de tension jusqu'à 5 volts. Il suffit de doubler la valeur et vous aurez combien de volts sur le VIN. Les piles alcalines donneront près de 1,7 volts quand tout neuf et 1.1 quand ils sont à plat, les mathématiques est assez simple de calculer combien il en reste dans la batterie.
Enfin, je voulais que le robot d'avoir la possibilité d'avoir différents modes, pour basculer entre les modes dont je avais besoin d'un bouton qui lorsqu'il est pressé cyclera les options. Le Romeo ne 7 boutons connectés aux broches analogiques, mais je l'ai utilisé toutes les broches analogiques pour d'autres choses, donc je devais ajouter un autre bouton à la broche numérique 8.
Étape 4: La plate-forme supérieure
J'aurais monté avec 5 mm crochets à distance de sécurité, comme je l'ai fait avec le microcontrôleur sur la base du robot. Cependant, je RUPTURE d'entre eux, ce que j'avais été une planche à découper en plastique j'ai pris de la boutique Rejeter. J'ai entendu ce étaient super pour la construction de robots, donc je pensais que je devrais donner un aller.
Avant de monter la plate-forme supérieure, je vous suggère de vous connecter quelques cavaliers à CCV, Gnd, A5 et A6, car ils seront beaucoup plus difficiles à brancher plus tard.
Étape 5: Les lumières
Il n'y avait absolument pas besoin, mais je me sentais le robot avait besoin de quelques lumières qui clignotent. Nous avons déjà monté 4 d'entre eux avec le capteur de lumière, mais nous ne les avons pas câblé encore. Aussi Cylons avoir, KITT ont eux, donc je me suis dit que je les feux rouges aussi besoin se déplaçant d'un côté à l'autre.
Ceci est simplement 10 X LED rouges et 10 X 330 résistances Ohm.
Dans la première puce connecter les LED sur le capteur de lumière Protoshield. avant gauche est broche 0, avant droit est une broche, la broche 2 de gauche est, de retour en arrière est la broche 3. La broche 6 et 7 de la première puce va à deux des LED rouges, ainsi que les 8 broches de la deuxième puce.
Ces conseils se calqués les uns sur les autres et placés sur l'un Arduino.
Étape 6: La Griffe
Maintenant, vous pouvez probablement deviner ce que le dernier Arduino est pour. Donc, le temps pour une autre Protoshield, cette fois celui que j'avais déjà couché autour d'un mini-planche à pain sur le dessus.
Seulement attraper ici pour être au courant est servos tirer trop de pouvoir courir de la source d'alimentation 5V Arduino CCV. La réponse est d'utiliser la broche VIN sur l'Arduino et le mettre à travers un régulateur de tension 7805.
Je voudrais que quelqu'un me l'avait dit comment mettre le kit d'inclinaison et de panoramique avec la griffe, je fini par faire plusieurs fois avant de travailler sur la façon de le faire. Voici donc les étapes importantes afin d'éviter réusinage.
- Mettez le serveur dans le robot
- Assembler l'inclinaison et le kit pan sans servo
- Fixer la griffe avec son servo à l'inclinaison d'un kit pan
- Fixer le basculement d'un moule à l'asservissement sur le robot
- Insérez le servo final.
Je me suis connecté pan de broche numérique 9, l'inclinaison à 10, la griffe ouverte et proche de 11.
Étape 7: Étapes finales
Les trois Arduinos doivent être reliés entre eux. Vérifiez que le VIN, broches CCV, GND, A4 et A5 sont liés à leurs broches respectives sur toutes les cartes Arduino. Les trois premiers probablement sens sans beaucoup d'explication, l'A4 et A5 sont parce que les conseils communiquent à l'aide i2c qui a besoin de ces deux broches à raccorder.
Les trois conseils ont besoin de leur propre logiciel:
- le conseil Romeo obtient chargé avec l'esquisse botCntrl2
- l'Arduino qui contrôle les LED et LCD se charge avec croquis botDisplay3
- l'Arduino connecté à la casserole, l'inclinaison et la griffe se charge avec l'esquisse clawControl
Pour configurer votre téléphone après avoir installé le logiciel, sur le téléphone, vous devez associer le périphérique Bluetooth, qui sera dans les paramètres du téléphone. Démarrez l'application, appuyez sur le bouton de menu et choisissez les paramètres, vous devez définir quel périphérique Bluetooth que vous connectez. Il vous suffit de le faire une fois.
Une fois que l'application est mis en place, il y a une option de connexion disponible lorsque vous appuyez sur le menu. Sur l'écran, vous devriez avoir un bouton qui permet de basculer entre aller tenir, et un bouton qui permet de basculer entre le contrôle des roues et le contrôle de la griffe, ainsi que quelques boutons pour ouvrir et fermer la griffe. Inclinez le téléphone arrière et en avant pour revenir en arrière et en avant ou de contrôler l'inclinaison de la griffe. Inclinez le téléphone téléphone gauche et à droite pour déplacer le robot vers la gauche ou la droite ou la casserole la griffe.
Étape 8: L'avenir
Il semble y avoir toujours quelque chose d'autre que je veux ajouter à ce robot. Actuellement, les choses que je voudrais faire sont les suivantes:
- Le contrôle d'un nunchuck permettrait robot de wii déplacer et griffe en même temps.
- Au lieu de consacrer les cartes Arduino complètes je pourrais monter seulement microcontollers ATMEGA328P et économiser beaucoup d'espace.
- J'aimerais mettre une caméra sur elle (à la fois caméra normale et caméra infrarouge), ne sais pas comment comme Arduino est pas assez puissant pour conduire un appareil photo, et le Bluetooth est probablement pas assez rapide soit.
- Il est vraiment besoin d'être plus capteurs de distance à l'avant aussi facile à manquer des choses qui sont entre les capteurs.
- Le logiciel sur le téléphone a été écrit afin qu'il devrait être facilement converti pour fonctionner à partir d'un PC. Aimeriez-vous faire cela, mais toujours penser à la meilleure façon de faire l'interface utilisateur.